Universal Robot机械臂属于6自由度机械臂，这里不多赘述。在对ur机械臂的高级控制开发（视觉案例）中，肯定要通过remote PC发送URScript来控制，但是自己来写socket等等还是过于麻烦，这里介绍urx。

SintefRaufossManufacturing/python-urx

通过urx控制ur机械臂很简单直接，可以直接绕开ROS

import urx
rob = urx.Robot("192.168.0.100")
rob.movej((1, 2, 3, 4, 5, 6), a, v)

非常的简单，可以很容易与python的其他模块结合。但是文档比较单一，所以推荐的是UR

官方给出的URScript介绍对照着看。

https://s3-eu-west-1.amazonaws.com/ur-support-site/29983/Script%20command%20Examples.pdf

苦于UR开发的工具太少，很多功能urx也满足不了。比如一个常用的是得到关节的速度向量，urx没有实现。通过查阅UR官方给出的Client interface， 发现在real time client模式下

得到的数据的格式表如下

是有速度的数据的。但是urx的实现里面只有得到角度的函数

再看urx里面处理socket得到数据的函数， 在https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/master/urx/urrtmon.py里面

咦， 是不是发现了什么，urx这里只索引了角度，速度放弃了，所以加上索引后就可以得到了。修改如下。

然后还有些其他的代码以及使用方法，我放在我fork的urx里面。连接在下面

yunlongdong/python-urx

Ojbk, 到这里了。还是觉得UR相关的资料不多，一定要有很多拿来就可以用的代码、库还有接口，这样才行。所以会慢慢整理。