狗吐派文   

6DOF指6个方向自由度，即沿三个方向的平动以及绕三个轴的转动。

建立两个立方体，分别用红色和绿色标识。



红色立方体命名为Cube_Red，物理属性为rigid body，即刚性物体。

绿色立方体命名为Cube_Green，物理属性为static，表示静止物。

在logic editor中建立如下逻辑关系



运行游戏后得到如下结果：



即，红色立方体将向右移动一定的位移。

游戏中使用的py程序如下：

import bge

# 得到当前场景
scene = bge.logic.getCurrentScene()

# 得到场景中的对象列表
objList = scene.objects

# obj1=名为OBCube_Green的对象（绿色）
obj1 = objList["Cube_Green"]

# obj2=名为OBCube_Red的对象（红色）
obj2 = objList["Cube_Red"]

# 使用6DOF约束
constraintType = bge.constraints.GENERIC_6DOF_CONSTRAINT

0 = No Constraint	（没有约束）
1 = bge.constraints.POINTTOPOINT_CONSTRAINT（点对点约束）
2 = bge.constraints.LINEHINGE_CONSTRAINT（线铰链约束）
3 = bge.constraints.ANGULAR_CONSTRAINT（角度约束）
4 = bge.constraints.CONETWIST_CONSTRAINT（锥体扭转约束）
11 = bge.constraints.VEHICLE_CONSTRAINT（车辆约束）
12 = bge.constraints.GENERIC_6DOF_CONSTRAINT (6 自由度约束)

# 得到obj1 的物理id
obj1_ID = obj1.getPhysicsId()

# 得到obj2的物理id
obj2_ID = obj2.getPhysicsId()

# 使用obj1的中心作为轴心点
pivotPos_X =  0.0
pivotPos_Y =  0.0
pivotPos_Z =  0.0

# 创建6DOF约束
cube_6DOF = bge.constraints.createConstraint( obj1_ID, obj2_ID,
                 constraintType,
                 pivotPos_X, pivotPos_Y, pivotPos_Z)

# 设置轴点沿x移动的量
cube_6DOF.setParam(0, 0.0, 10.0)

# xyz三个方向不旋转
cube_6DOF.setParam(3, 0.0, 0.0)
cube_6DOF.setParam(4, 0.0, 0.0)
cube_6DOF.setParam(5, 0.0, 0.0)

#创建x方向的移动
cube_6DOF.setParam(6, -3.0, 100)

这里我们使用了setParam这个方法，其参数说明如下。

setParam(axis, min, max)
        沿 x, y 和 z轴运动。
 	物体2使用物体1的轴运动。
axis: 整数类型，六个自由度的轴向
      0 = x axis
      1 = y axis
      2 = z axis
      3 = x axis rotation
      4 = y axis rotation
      5 = z axis rotation
min:浮点数
      最小距离 (0.0 表示物体2的中心)
max:浮点数
      最大距离 (0.0 表示物体2的中心)

setParam(axis, speed, acceleration)
      旋转运动
      物体2使用物体1的轴运动。
axis: 整数类型
      6 = x axis
      7 = y axis
      8 = z axis
      9 = x axis rotation
      10 = y axis rotation
      11 = z axis rotation
speed:浮点数
      运动速度 
acceleration:浮点数
      加速度